ビルドは成功するのに、シミュレーターを起動するとこういったエラーがでる場合の対処法です。
原因
かなり初歩的なミスで、最初に表示するViewを設定していない場合にこのエラーが発生します。
最初に表示するViewが無いので、シミュレーターを起動しても画面が表示されません。
対処法
最初に表示するViewを設定します。
設定方法は、対象のViewをクリックし、属性インスペクタの「is initial View Controller」にチェックを入れます。
チェックを入れた後に、下の写真のように「→」のアイコンが表示されればOKです。
これで、再度シミュレーターを立ち上げると、エラーメッセージは表示される正常に表示されるようになります。